自动焊接机器人组成结构

　　自动焊接机器人组成结构：

　　自动焊接机器人主要由机器人和焊接设备两部分组成。机器人由机器人本体和控制箱(硬件和软件)组成。对于焊接设备，以弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括控制系统)、导线输送机(弧焊)、焊枪(夹具)等部分组成。智能机器人还必须有激光或照相机传感器和控制设备等检测系统。图1a、B表示弧焊机器人和点焊机器人的基本配置。

　　世界各国生产的焊接用机器人基本上是关节机器人，大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可以将结束工具发送到其他空间位置，4、5、6轴解决工具姿势的各种要求。自动焊接机器人主体的机械结构主要有两种形式。一个是平行四边形结构，另一个是图2a、B所示的侧面(摆动)结构。侧面(摆动)结构的主要优点是上、下胳膊的活动范围广，机器人的工作空间几乎可以到达球体。因此，该机器人可以倒挂在架子上工作，节省占用面积，方便地面物体的流动。但是，该侧机器人的2、3轴采用悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载小的机器人，用于弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人上臂通过杠杆驱动。杠杆和下臂形成平行四边形的两条边。所以得到了名字。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小(仅限于机器人的前部)，很难倒挂工作。但是，80年代后期以后开发的新型平行四边形机器人(平行机器人)可以将工作区扩大到机器人的顶部、背部和底部，也没有测量型机器人的刚度问题，因此受到了普遍关注。这种结构不仅适用于轻量化，还适用于中型机器人。近年来，点焊用机器人(载荷100 ~ 150公斤)大部分选择了平行四边形结构形式的机器人。

　　因为两个机器人的每个轴都在旋转运动，所以伺服电动机通过摆线针(RV)减速器(1 ~ 3轴)和谐波减速器(1 ~ 6轴)驱动。80年代中期以前，电力驱动机器人使用直流伺服电动机，80年代后期以后，各国相继改用交流伺服电动机。交流电机没有碳刷，运动特性好，新型机器人不仅事故率低，维修时间还大大增加，速度也加快。16公斤以下的新型轻型机器人，刀具中心(TCP)的最大运动速度为3米/s以上，定位准确，振动小。与此同时，机器人的控制场转变为32位微机和新算法，具有自行优化路径的功能，运行轨迹更接近教育轨迹。

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