自动焊接机器人结构设计

　　对自动焊接机器人的点焊要求不是很高。点焊只需要点控制，所以焊接夹具对点和点之间的移动轨迹没有严格的要求，这是机器人只能用于点焊的最快原因。点焊用机器人不仅要有足够的载荷能力，而且在点和点之间移动时要速度快，动作要顺畅，位置要准确，才能缩短移动时间，提高生产率。点焊机器人所需的载荷能力取决于使用的焊接夹具格式。与变压器分离的焊接夹子，30 ~ 45公斤负载的机器人就足够了。但是，该焊接夹具由于第二次电缆长度长，功率损失很大，对机器人将焊接夹具推入工件内部焊接也没有帮助。另一方面，电缆线随着机器人的移动而不断晃动，因此电缆损坏比较快。因此，采用整体焊接夹具逐渐增加。这个焊接夹具和变压器质量在70公斤左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，可以将焊接夹具以更大的加速度发送到空间位置进行焊接，一般使用负载为100 ~ 150公斤的重型机器人。为了适应连续点焊时焊接夹具短距离快速移动的要求。新的中型机器人增加了在0.3s内完成50毫米位移的功能。该电机的性能、微机的运算速度和算法都有更高的要求。

　　由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，因此，旨在使机器人能够根据电弧传感器的偏差信息跟踪焊接自动焊接的机器人，结构要小，移动灵活，工作要稳定。针对狭小的空间特点开发了小型自动焊接机器人，并根据机器人各结构的运动特性，利用模块化设计方法将机器人机构分为车轮移动平台。其中，轮式移动平台惯性大，响应慢，主要跟踪焊缝，火炬调节机制准确跟踪焊缝，电弧传感器实时识别焊缝偏差。此外，机器人控制器和电动机驱动器被集成到机器人移动平台中，尺寸变小。此外，为了减少恶劣焊接环境下灰尘对移动部件的影响，使用完全密封的结构提高系统可靠性。

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